Push latest changes
parent
1534ea88b0
commit
e9fa2f7182
BIN
diploma.pdf
BIN
diploma.pdf
Binary file not shown.
58
diploma.tex
58
diploma.tex
|
@ -883,32 +883,38 @@ Kamere na dronih imajo vidno polje 80 stopinj in so usmerjene pravokotno na sred
|
||||||
Mesta, vključena v ucni nabor podatkov, so:
|
Mesta, vključena v ucni nabor podatkov, so:
|
||||||
|
|
||||||
\begin{itemize}
|
\begin{itemize}
|
||||||
\item \textbf{Maribor:} 422m nad morsko gladino.
|
\item \textbf{Maribor:} Nadmorska višina: 272m, Višina drona: 150m, Skupaj: 422m nad morsko gladino.
|
||||||
\item \textbf{Trst:} 173m nad morsko gladino.
|
\item \textbf{Trst:} Nadmorska višina: 23m, Višina drona: 150m, Skupaj: 173m nad morsko gladino.
|
||||||
\item \textbf{Zagreb:} 308m nad morsko gladino.
|
\item \textbf{Zagreb:} Nadmorska višina: 158m, Višina drona: 150m, Skupaj: 308m nad morsko gladino.
|
||||||
\item \textbf{Gradec:} 503m nad morsko gladino.
|
\item \textbf{Gradec:} Nadmorska višina: 353m, Višina drona: 150m, Skupaj: 503m nad morsko gladino.
|
||||||
\item \textbf{Celovec:} 596m nad morsko gladino.
|
\item \textbf{Celovec:} Nadmorska višina: 446m, Višina drona: 150m, Skupaj: 596m nad morsko gladino.
|
||||||
\item \textbf{Videm:} 263m nad morsko gladino.
|
\item \textbf{Videm:} Nadmorska višina: 113m, Višina drona: 150m, Skupaj: 263m nad morsko gladino.
|
||||||
\item \textbf{Pula:} 167m nad morsko gladino.
|
\item \textbf{Pula:} Nadmorska višina: 17m, Višina drona: 150m, Skupaj: 167m nad morsko gladino.
|
||||||
\item \textbf{Pordenone:} 174m nad morsko gladino.
|
\item \textbf{Pordenone:} Nadmorska višina: 24m, Višina drona: 150m, Skupaj: 174m nad morsko gladino.
|
||||||
\item \textbf{Szombathely:} 362m nad morsko gladino.
|
\item \textbf{Szombathely:} Nadmorska višina: 212m, Višina drona: 150m, Skupaj: 362m nad morsko gladino.
|
||||||
\item \textbf{Benetke:} 149m nad morsko gladino.
|
\item \textbf{Benetke:} Nadmorska višina: -1m, Višina drona: 150m, Skupaj: 149m nad morsko gladino.
|
||||||
\end{itemize}
|
\end{itemize}
|
||||||
|
|
||||||
Dodatno je bil v nabor dodan tudi testni nabor podatkov za Ljubljano, ki vključuje 1.000 slik.
|
Dodatno je bil v nabor dodan tudi testni nabor podatkov za Ljubljano, ki vključuje 1.000 slik.
|
||||||
|
|
||||||
Vsaka slika je opremljena z oznakami lokacije kamere v sistemu ECEF. Sistem ECEF (Earth Centered, Earth Fixed) je globalni koordinatni sistem z izhodiščem v središču Zemlje.
|
Vsaka slika je opremljena z oznakami lokacije kamere v sistemu ECEF. Sistem ECEF (Earth Centered, Earth Fixed) je globalni koordinatni sistem z izhodiščem v središču Zemlje.
|
||||||
|
|
||||||
Ta nabor podatkov ponuja dragocen vpogled v izzive in možnosti, ki jih droni srečujejo v različnih mestnih okoljih,
|
Ta nabor podatkov ponuja vpogled v izzive in možnosti, ki jih droni srečujejo v različnih mestnih okoljih,
|
||||||
in je ključnega pomena za razvoj naprednih algoritmov za lokalizacijo in navigacijo.
|
in je ključnega pomena za razvoj naprednih algoritmov za lokalizacijo in navigacijo.
|
||||||
|
|
||||||
|
\begin{figure}[h]
|
||||||
|
\centering
|
||||||
|
\includegraphics[width=0.8\textwidth]{./img/drone_image_example.jpeg}
|
||||||
|
\caption{Primer dronske slike.}
|
||||||
|
\label{fig:drone_image_example}
|
||||||
|
\end{figure}
|
||||||
|
|
||||||
\section{satelitske slike}
|
\section{satelitske slike}
|
||||||
Za vsako dronsko sliko sem poiskal ustrezen satelitski "tile" ali ploščico.
|
Za vsako dronsko sliko sem poiskal ustrezen satelitski "tile" ali ploščico.
|
||||||
Ta korak je bil ključnega pomena, saj je zagotovil, da so satelitske slike popolnoma usklajene z dronskimi slikami v smislu geografske lokacije.
|
Ta korak je bil ključnega pomena, saj je zagotovil, da so satelitske slike popolnoma usklajene z dronskimi slikami v smislu geografske lokacije.
|
||||||
Ko sem identificiral ustrezen satelitski "tile", sem ga prenesel neposredno iz Mapbox API-ja, priznanega vira za visokokakovostne satelitske slike.
|
Ko sem identificiral ustrezen satelitsko ploscico, sem jo prenesel neposredno iz Mapbox API-ja, priznanega vira za visokokakovostne satelitske slike.
|
||||||
Da bi zagotovil dodatno globino in kontekst za vsako lokacijo, nisem prenesel samo osrednjega "tile-a", temveč tudi vse njegove sosednje ploščice.
|
Da bi zagotovil dodatno globino in kontekst za vsako lokacijo, nisem prenesel samo osrednje ploscice, temveč tudi vse njegove sosednje ploščice.
|
||||||
Te sosednje ploščice so bile nato združene z osrednjim "tile-om" za ustvarjanje enotne TIFF datoteke.
|
Te sosednje ploščice so bile nato združene z osrednjo ploscico za ustvarjanje enotne TIFF datoteke.
|
||||||
Ta pristop je omogočil, da sem imel na voljo širšo regijo za analizo in učenje.
|
Ta pristop je omogočil, da sem imel na voljo širšo regijo za analizo in učenje.
|
||||||
|
|
||||||
Ko sem imel pripravljene TIFF datoteke, sem začel z učnim procesom. Za vsako iteracijo učenja sem iz vsake TIFF datoteke naključno izrezal regijo velikosti 400x400 pikslov.
|
Ko sem imel pripravljene TIFF datoteke, sem začel z učnim procesom. Za vsako iteracijo učenja sem iz vsake TIFF datoteke naključno izrezal regijo velikosti 400x400 pikslov.
|
||||||
|
@ -941,10 +947,32 @@ lahko izrazimo:
|
||||||
\end{align*}
|
\end{align*}
|
||||||
\end{itemize}
|
\end{itemize}
|
||||||
|
|
||||||
|
\begin{figure}[h]
|
||||||
|
\centering
|
||||||
|
\includegraphics[width=0.8\textwidth]{./img/corresponding_sat_image_example.png}
|
||||||
|
\caption{Primer pripadajoče satelitske slike za dronsko sliko.}
|
||||||
|
\label{fig:corresponding_sat_image_example}
|
||||||
|
\end{figure}
|
||||||
|
|
||||||
\chapter{Implementacija}
|
\chapter{Implementacija}
|
||||||
\label{ch3}
|
\label{ch3}
|
||||||
Tle bos pa napisal o implementaciji.
|
|
||||||
|
\subsection{Motivacija}
|
||||||
|
Pri sledenju objektov raziskovalci sledenje izvajajo z izračunom podobnosti med predlogo in iskalnim območjem v trenutnem okviru.
|
||||||
|
Metoda iskanja točk znotraj slike izhaja iz metode na področju sledenja objektov, vendar je ta metoda bolj zapletena kot sledenje objektov.
|
||||||
|
To je zato, ker sta predloga (dronska slika) in iskalna slika (satelitske slike) iz različnih pogledov, kar povzroča veliko variabilnost.
|
||||||
|
|
||||||
|
Metoda iskanja točk z uporabo slike uporablja satelitsko sliko kot iskalno sliko in dronsko sliko kot poizvedbeno sliko.
|
||||||
|
Nato se slike, posnete z dronom, in satelitske slike ustreznih območij prenesejo v end-to-end (celovito?) omrežje.
|
||||||
|
Po obdelavi je rezultat toplotni zemljevid, točka z najvišjo vrednostjo na toplotnem zemljevidu pa je lokacija drona, kot jo napove model.
|
||||||
|
Nato to lokacijo preslikamo na satelitsko sliko. Položaj drona lahko določimo glede na informacije o geografski širini in dolžini, ki jih ohranja satelitska slika.
|
||||||
|
V FPI avtorji uporabljajo dva Deit-S brez deljenih uteži kot modula za ekstrakcijo značilnosti za vertikalne poglede slik drona in satelitskih slik \cite{dai2022finding}.
|
||||||
|
Nato se ekstrahirane značilnosti podvržejo izračunu podobnosti, da se pridobi toplotni zemljevid.
|
||||||
|
Končno preslikamo lokacijo z najvišjo vrednostjo toplotnega zemljevida na satelitsko sliko, da določimo lokacijo UAV.
|
||||||
|
|
||||||
|
V FPI se za izračun podobnosti uporablja zadnja plast zemljevidov značilnosti \cite{dai2022finding}.
|
||||||
|
Ker je končni izhodni zemljevid stisnjen 16-krat, model izgubi veliko prostorskih informacij.
|
||||||
|
Izguba prostorskih informacij prinese nepopravljivo izgubo končne natančnosti pozicioniranja.
|
||||||
|
|
||||||
\chapter{Eksperimenti}
|
\chapter{Eksperimenti}
|
||||||
\label{ch4}
|
\label{ch4}
|
||||||
|
|
Binary file not shown.
Before Width: | Height: | Size: 29 KiB After Width: | Height: | Size: 33 KiB |
Binary file not shown.
Before Width: | Height: | Size: 27 KiB After Width: | Height: | Size: 31 KiB |
Binary file not shown.
After Width: | Height: | Size: 16 MiB |
Binary file not shown.
After Width: | Height: | Size: 2.4 MiB |
Loading…
Reference in New Issue